특허등록AGV
자동 반송 트롤리의 차동 조향 기구 및 조향 제어 방법
Differential steering mechanism for automatic guided vehicle, and steering control method (국문은 번역문)
CHINA THREE GORGES University
요약본 발명은 자동 이송 트롤리의 차동 조향 기구 및 조향 제어 방법을 제공하고, 베이스 플레이트의 상부 네 모서리에는 여러 개의 지지 기둥 지지를 통해 상부 플레이트가 설치되고, 상기 베이스 플레이트의 중심 위치에는 회전 디스크가 설치되며, 상기 회전 디스크에는 평행하게 배치된 제1 휠 프레임 플레이트와 제2 휠 프레임 플레이트가 대칭으로 설치된다 상기 제1 휠 프레임 플레이트와 제2 휠 프레임 플레이트 사이에는 휠 축 지지를 통해 휠이 설치되고, 제1 휠 프레임 플레이트와 제2 휠 프레임 플레이트의 상부에는 잠금 볼트를 통해 제1 기어 플레이트가 고정 설치되며, 상기 휠 축에는 휠의 일측에 제1 종동 베벨 기어가 설치된다 그 타측에 제2 종동 베벨 기어가 설치되어 있고, 상기 제1 종동 베벨 기어는 그 회전을 구동한 것에 사용된 제1 전동륜계와 서로 매치되고, 상기 제2 종동 베벨 기어는 그 회전을 구동한 것에 사용된 제2 전동륜계와 서로 매치되며, 상기 제1 전동륜계 및 제2 전동륜계는 모두 상판 및 제1 기어판 사이에 설치된다. 이 조향 기구는 AGV가 트롤리의 휠의 회전을 이송하는 데 사용되며, 이는 차속 방식으로 휠의 조향을 구현한다.
기술 포인트 AI 요약
기술분야
본 발명은 자동 운반 트롤리의 차동 조향 메커니즘에 관한 것이며, 자동 안내 차량 (AGV)에 적용될 수 있다.
해결과제
본 발명은 기존의 AGV 트롤리 조향 메커니즘에서 제한된 조향 유연성 및 증가된 마찰 마모의 문제를 해결하고자 한다.
해결수단
본 발명은 하부 플레이트, 상부 플레이트, 회전 디스크, 휠 프레임 플레이트, 휠, 기어 디스크, 및 기어 트레인을 갖는 차동 조향 메커니즘을 포함한다.
주요 특징
여기서 주요 특징은 개선된 조향 유연성 및 감소된 마찰 마모를 허용하는 차동 조향 메커니즘이다.
효과
본 발명은 따라서 조향 유연성을 향상시키고 AGV 트롤리 조향 메커니즘에서 마찰 마모를 감소시킨다.
서지 정보
- 구분
- 특허 · 등록
- 출원번호
- 2019-10853452
- 출원일
- 2019-09-10
- 공개번호
- 110588766 (2019-12-20)
- 등록번호
- 110588766 (2020-08-04)
- 출원인
- CHINA THREE GORGES University
- 발명자
- Deng Shaohua, Yan Hong
대표 청구항
1. 트롤리를 자동으로 이송하는 차동 조향 기구는 다음을 포함하는 것을 특징으로 한다: 바닥판(13)을 포함하고, 상기 바닥판(13)의 상부 네 모서리는 여러 개의 지지기둥(27)을 통해 상부판(4)이 지지 설치되고, 상기 바닥판(13)의 중심 위치에는 회전판(18)이 설치되며, 상기 회전판(18)에는 평행하게 배치된 제1 휠 프레임 플레이트(17)와 제2 휠 프레임 플레이트(10)가 대칭되게 설치된다, 상기 제1 휠 프레임 플레이트(17)와 제2 휠 프레임 플레이트(10)사이에는 휠 축(29)을 통해 휠(15)이 지지 설치되고, 제1 휠 프레임 플레이트(17)와 제2 휠 프레임 플레이트(10)의 상부에는 잠금 볼트를 통해 제1 기어 플레이트(9)가 고정 설치된다, 상기 휠 샤프트(29)에는 휠(15)의 일측에 제1 종동 베벨 기어(16)가 설치되고, 타측에 제2 종동 베벨 기어(14)가 설치되며, 상기 제1 종동 베벨 기어(16)는 그 회전을 구동하기 위한 제1 전동 휠 시스템과 서로 매칭된다, 상기 제2 종동 베벨 기어(14)는 그 회전을 구동하기 위한 제2 전동 휠과 매칭되고, 상기 제1 전동 휠과 제2 전동 휠은 모두 상판(4)과 제1 기어 디스크(9)사이에 설치된다; 상기 제1 전동 휠 시스템은 제1 모터(28)를 포함하고, 상기 제1 모터(28)는 상부 플레이트(4)의 상부에 고정 설치되고, 상기 제1 모터(28)의 출력축에는 제1 기어(26)가 설치되며, 상기 제1 기어(26)는 제2 기어(25)와 맞물려 전동된다, 상기 제2 기어(25)는 중심축(2)에 설치되고, 키 배합을 통해 토크를 전달한다; 상기 중심축(2)의 양단은 각각 베어링(3)에 의해 상부 플레이트(4)와 제1 기어 플레이트(9)의 중심부에 지지 설치된다; 상기 중심축(2)에는 제3 기어(20)가 세트되어 있고, 키 배합을 통해 토크를 전달한다; 상기 제3 기어(20)는 제4 기어(21)와 맞물려 전동되며, 상기 제4 기어(21)는 키 결합을 통해 제1 수직축(23)에 장착되고, 상기 제1 수직축(23)은 베어링을 통해 제1 기어 디스크(9)에 지지되며, 제1 수직축(23)의 하단에는 제1 구동 베벨 기어(19)가 장착된다, 상기 제1 구동 베벨 기어(19)는 제1 종동 베벨 기어(16)와 맞물려 전동되고, 토크를 전달하며, 상기 제1 수직축(23)의 하단은 베어링 지지를 통해 제1 휠 프레임 플레이트(17)의 베어링 시트에 설치된다.
원문 보기
1. The differential steering mechanism of the automatic conveying trolley is characterized in that: it includes bottom plate (13), roof (4) are installed through many support columns (27) support in the top four corners of bottom plate (13), the central point of bottom plate (13) puts and installs rolling disc (18), first wheel frame board (17) and second wheel frame board (10) of parallel arrangement are installed to the symmetry on rolling disc (18), support through shaft (29) between first wheel frame board (17) and second wheel frame board (10) and install wheel (15), through locking bolt fixed mounting first gear dish (9) at the top of first wheel frame board (17) and second wheel frame board (10), first driven bevel gear (16) are installed to one side that is located wheel (15) on shaft (29), install second driven bevel gear (14) at its opposite side, first driven bevel gear (16) cooperate with the first drive wheel system that is used for driving its pivoted, the second driven bevel gear (14) is matched with a second transmission gear train for driving the second driven bevel gear to rotate, and the first transmission gear train and the second transmission gear train are both arranged between the top plate (4) and the first gear plate (9); the first transmission gear train comprises a first motor (28), the first motor (28) is fixedly installed at the top of the top plate (4), an output shaft of the first motor (28) is provided with a first gear (26), the first gear (26) is in meshing transmission with a second gear (25), and the second gear (25) is installed on the central shaft (2) and is matched with a key to transmit torque; two ends of the central shaft (2) are respectively supported and installed at the central parts of the top plate (4) and the first gear disc (9) through bearings (3); a third gear (20) is sleeved on the central shaft (2) and is matched with a key to transmit torque; the third gear (20) is in meshed transmission with the fourth gear (21), the fourth gear (21) is installed on a first vertical shaft (23) in a matched mode through keys, the first vertical shaft (23) is supported on a first gear disc (9) through a bearing, a first driving bevel gear (19) is installed at the bottom end of the first vertical shaft (23), the first driving bevel gear (19) is in meshed transmission with a first driven bevel gear (16) and transmits torque, and the bottom end of the first vertical shaft (23) is installed on a bearing seat of a first wheel frame plate (17) through a bearing support.
원문 요약
The invention provides a differential steering mechanism for an automatic guided vehicle, and a steering control method. A top plate is supported and installed on four corners of the top of a bottom plate through a plurality of supporting columns; the center position of the bottom plate is provided with a rotary disk; the rotary disk is symmetrically provided with a first wheel stand plate and a second wheel stand plate, wherein the first wheel stand plate and the second wheel stand plate are arranged in parallel; a wheel is supported and installed between the first wheel stand plate and the second wheel stand plate through a wheel axle; the top of the first wheel stand plate and the top of the second wheel stand plate are fixedly provided with a first gear disk through locking bolts; a first driven bevel gear is installed on one side of the wheel on the wheel axle, and a second driven bevel gear is installed on the other side of the wheel on the wheel axle; the first driven bevel gearis cooperated with a first transmission wheel train used for driving the first driven bevel gear to rotate; the second driven bevel gear is cooperated with a second transmission wheel train used fordriving the second driven bevel gear to rotate; and the first transmission wheel train and the second transmission wheel train are both installed between the top plate and the first gear disk. The steering mechanism is used for the rotation of the wheel of the AGV (Automatic Guided Vehicle), and a differential way is adopted to realize the steering of the wheel.
관련 분야 전문가
같은 기술 키워드의 연구·보유기술을 가진 연구자
허
경희대학교 컴퓨터공학부
정
고려대학교 기계공학부
김
충남대학교 스마트농업시스템기계공학과
강
인천대학교 전기공학과